核心概念
비볼록 궤적 최적화를 위한 제약된 확산 모델을 활용하여 효율적이고 안전한 궤적 최적화를 실현합니다.
統計資料
전통적인 수치 최적화 방법은 실행 가능한 해결책을 찾는 데 4ˆ에서 22ˆ의 가속을 보입니다.
引述
"로봇의 궤적 최적화는 복잡한 동역학과 환경 설정으로 인해 도전적인 비볼록 문제를 제기합니다."
"데이터 기반 접근 방식은 출력 궤적에 대한 안전 보장이 부족합니다."
"제안된 방법을 사용하여 로봇 과제에서 제약 충족 및 계산 효율성을 검증하는 실험적 평가가 수행되었습니다."