실제 환경에서 관절 물체의 강건한 인식과 조작을 위한 RPMArt 프레임워크

RPMArt 프레임워크는 노이즈가 있는 포인트 클라우드에서 관절 파라미터와 적절한 접촉점을 강건하게 추정하고, 이를 활용하여 관절 물체를 효과적으로 조작할 수 있다.