이 연구는 모바일 조작기의 작업 수행을 위해 복잡한 환경에서 효율적으로 최적의 기저 위치를 선정하는 방법을 제안한다.
먼저, 중요한 객체를 선별하기 위해 그래프 임베딩 기반의 예측 모델을 사용한다. 이를 통해 시뮬레이션에 필요한 객체들을 효과적으로 선별할 수 있다.
다음으로, 가구 구조, 로봇 모델, 장애물 등을 종합적으로 고려하여 잠재적인 기저 위치 영역을 계산한다. 그리고 이 영역 내에서 최적의 기저 위치를 찾기 위해 비용과 실행 가능성을 균형있게 고려한다.
제안 방법인 MoMa-Pos는 다양한 환경, 알고리즘 매개변수, 로봇 모델에 대해 평가되었으며, 기존 방법들에 비해 뛰어난 효과성과 효율성을 보여주었다.
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