核心概念
실행 불확실성을 체계적으로 고려하여 점검 대상 포인트의 예상 커버리지, 충돌 확률, 경로 길이에 대한 통계적 보장을 제공하는 점검 계획 알고리즘을 제안한다.
摘要
이 논문은 무인 항공기를 이용한 교량 점검 작업에서 실행 불확실성을 체계적으로 고려하는 점검 계획 알고리즘 IRIS-U2를 제안한다.
- 기존 점검 계획 알고리즘은 실행 불확실성을 고려하지 않아 점검 대상 포인트 누락, 효율성 저하 등의 문제가 발생할 수 있다.
- IRIS-U2는 몬테카를로 샘플링을 활용하여 점검 대상 포인트 커버리지, 충돌 확률, 경로 길이에 대한 통계적 보장을 제공한다.
- IRIS-U2는 IRIS 알고리즘을 확장하여 실행 불확실성을 고려한 노드 확장, 지배, 통합 연산을 수행한다.
- 시뮬레이션 실험 결과, IRIS-U2는 기대 커버리지 향상, 충돌 확률 감소, 통계적 보장 향상을 보였다.
- 또한 계산 시간 단축을 위해 근사 최적해 계산 기능을 제공한다.
統計資料
미국 내 교량의 약 40%가 50년 설계 수명을 초과했다.
무인 항공기를 이용한 교량 점검은 인력 투입 및 장비 비용을 절감할 수 있다.
도심 환경에서 GNSS 신호 차단으로 인한 위치 정확도 저하가 무인 항공기 점검 효과를 저해할 수 있다.
引述
"실행 불확실성은 점검 대상 포인트 누락, 효율성 저하 등의 문제를 야기할 수 있다."
"IRIS-U2는 점검 대상 포인트 커버리지, 충돌 확률, 경로 길이에 대한 통계적 보장을 제공한다."
"IRIS-U2는 IRIS 알고리즘을 확장하여 실행 불확실성을 고려한 노드 연산을 수행한다."