이 논문은 저렴한 햅틱 장치를 사용하여 경량 수중 차량-매니퓰레이터 시스템(UVMS)을 양손으로 원격 조종할 수 있는 오픈 소스 사용자 친화적 프레임워크를 제안한다.
본 연구는 제어 리아푸노프 함수(CLF)와 제어 장벽 함수(CBF)를 통합한 분산 비선형 모델 예측 제어(DNMPC) 기법을 제안하여, AUV 네트워크의 실시간 재구성과 연결성 유지를 달성하였다.
