이 논문은 하이브리드 시스템을 위한 안전한 제어 포락선을 합성하는 접근법인 CESAR을 제안한다. CESAR은 최대한 유연한 제어 포락선을 합성하기 위해 가용한 가정을 활용하여 안전 조건을 만족하는 조건을 찾는다.
