核心概念
다중 포인트 클라우드를 동시에 정확하게 등록하는 새로운 방법 제안
摘要
I. 소개
포인트 클라우드 등록 및 SLAM 연구
고정된 기능을 사용하지 않는 밀도 멀티 스캔 조정 방법 소개
II. 관련 연구
포인트 클라우드 등록, LiDAR (이너셜) 오도메트리 및 전역 최적화에 대한 개요
III. 방법론
DMSA 알고리즘 상세 설명
DMSA LiDAR 이너셜 오도메트리 방법 소개
키프레임 최적화 방법 설명
IV. 실험
Hilti-Oxford Dataset, Newer College Dataset 및 자체 데이터 세트를 사용한 실험 결과
V. 결론
DMSA 알고리즘의 새로운 방법 소개 및 향후 연구 방향
統計資料
"키프레임 최적화를 트리거하는 새로운 키프레임을 추가합니다."
"DMSA-LIO의 처리 시간은 녹화 시간의 1.5배에서 4배까지 다양합니다."
引述
"DMSA 알고리즘의 기본 아이디어는 랜드마크 기반 그래프 최적화입니다."
"새로운 스캔은 먼저 적응적으로 다운샘플링되고 IMU 측정과 동일한 방식으로 링 버퍼에 저장됩니다."