In diesem Artikel wird ein neuartiges Multiroboter-Zieltracking-Framework vorgestellt, das die Roboter befähigt, sich in Umgebungen mit Sensor- und Kommunikationsgefahrenzonen sicher zu bewegen und gleichzeitig die Ziele effektiv zu verfolgen.
Das Framework modelliert zwei Arten von Gefahrenzonen: Sensorgefahrenzonen, in denen Robotersensoren durch Angriffe beeinträchtigt werden können, und Kommunikationsgefahrenzonen, in denen die Kommunikation zwischen Robotern gestört werden kann. Das Problem wird als nichtlineare Optimierung formuliert, bei der die Trackinggenauigkeit maximiert und gleichzeitig die Sicherheitsanforderungen in den Gefahrenzonen erfüllt werden.
Um die Berechnung der probabilistischen Sicherheitsrestriktionen zu vereinfachen, werden diese durch deterministische Näherungen ersetzt. Die Leistungsfähigkeit des Frameworks wird sowohl in Simulationen als auch in Experimenten mit realen Robotern (Crazyflie-Drohnen) demonstriert. Die Roboter zeigen risikoawartes Verhalten, indem sie Gefahrenzonen umschiffen und ihre Kommunikation in Kommunikationsgefahrenzonen aufrechterhalten.
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