이 논문은 옴니디렉셔널 멀티로터 항공기(OMAV)의 복잡한 환경에서의 안전한 비행을 위한 효율적인 6차원 궤적 생성 프레임워크를 제안한다.
첫째, 차량의 자세를 스테레오그래픽 투영을 사용하여 자유로운 3차원 벡터로 표현하여 SO(3) 제약을 제거한다. 전체 SE(3) 궤적은 시간에 따른 6차원 다항식으로 표현된다.
둘째, 차량의 형상을 바운딩 박스로 모델링하여 전체 차량 충돌 평가를 수행한다. 궤적 생성 문제를 제약 최적화 문제로 정식화하고, 이를 효율적으로 해결할 수 있는 무제약 문제로 변환한다.
셋째, 초기 경로 탐색, SFC 생성, 6차원 궤적 최적화의 3단계로 구성된 효율적인 프레임워크를 제안한다. 시뮬레이션과 실제 실험을 통해 제안 방법의 성능을 검증한다.
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by Peiyan Liu,Y... 於 arxiv.org 04-17-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.10392.pdf深入探究