R-LGP: A Reachability-guided Logic-geometric Programming Framework for Optimal Task and Motion Planning on Mobile Manipulators

高次元の移動マニピュレーターに最適なタスクと動作計画を提供するR-LGPフレームワークは、サンプリングベースの到達性グラフを活用して効率的な解決策を提供します。