FusionSense 是一個新穎的三維重建框架，它融合了基礎模型的先驗知識、視覺和觸覺感測器的稀疏觀測結果，並利用主動觸覺策略來增強對透明、反光或深色等傳統挑戰性物件的感知能力。
本文提出了一種名為擴散環繞梯度 (DWG) 的新方法，用於從無序點雲重建水密三維表面，該方法利用廣義環繞數 (GWN) 場梯度與全局一致法線之間的對齊來有效地定向點，並具有高效、並行和可擴展的特性，在處理大型模型方面優於現有方法。
