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主動神經映射
大規模室內環境的高效和穩健探索
提出一種基於NeRF的主動映射系統,通過從持續更新的神經映射中提取廣義Voronoi圖(GVG),實現了幾何、外觀、拓撲和不確定性的協同集成,從而實現了大規模室內環境的高效和穩健探索。
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