不正確なロボットのローカリゼーションを用いた分散型エリアカバレッジ制御

位置の不確実性を持つ移動ロボットネットワークにおける効率的なエリアカバレッジを実現するために、保証付きボロノイ分割と勾配上昇制御則に基づく分散型制御アルゴリズムを提案する。