オープンソースの可変関節型ソフトロボットの設計

本研究では、モジュール化された可変関節型ソフトロボットの2つのバリアントを公開ソースとして提示する。半モジュール型から完全モジュール型への移行を示し、スタッカビリティ、アクチュエーション、通信の観点でモジュール性を実現している。これにより、多自由度で高い器用さを持つ実世界タスク用のソフトロボットの構築が可能となる。