小型ロボットブリンプの動力学モデリングにおける自動パラメータチューニングを用いたニューラルODEの活用

本研究では、小型ロボットブリンプの複雑な空気力学特性を正確にモデル化するために、物理モデルとニューラルネットワークを統合したABNODEモデルを提案した。ABNODEは、物理パラメータの自動調整と残差動力学のニューラルネットワークモデル化を組み合わせることで、従来のモデルよりも高精度で一般化性の高い動力学モデルを実現した。