実時間対応可能な楕円体オブジェクトの衝突回避運動計画

楕円体オブジェクト間の衝突回避を効率的に実現するための、ミンコフスキー和に基づく差分可能な制約式の提案。事前に計算した過剰近似パラメータを用いることで、実時間での運動計画が可能となる。