可逆変換を用いたデータ駆動型モデリングと重負荷油圧マニピュレータのモーションコントロール

本稿では、従来の制御手法に比べて追従性能を大幅に向上させる、産業用重負荷油圧マニピュレータのための、物理モデル情報と可逆変換を統合した新規なデータ駆動型モデリングとハイブリッドモーションコントロールフレームワークを提案する。