快速通用操縱介面(Fast-UMI):一個可擴展且硬體獨立的通用操縱介面

Fast-UMI是一個由兩個關鍵組件組成的介面中介操縱系統:一個由人類操作的手持設備用於數據收集,以及一個安裝在機器人上的設備用於策略推論。該方法採用解耦設計,與各種夾爪兼容,同時保持一致的觀察角度,使在手持收集的數據上訓練的模型可以直接應用於真實機器人。通過使用現有的商用硬件產品直接獲取末端執行器姿態,我們消除了複雜SLAM部署和校準的需要,簡化了數據處理。Fast-UMI提供支持軟件工具,用於高效的機器人學習數據收集和轉換,促進快速即插即用功能。