基於數據驅動的多步非線性模型預測控制應用於工業重載液壓機器人

本文提出了一種數據驅動的非線性模型預測控制（NMPC）框架，該框架結合了離線和在線學習模型，並採用自適應梯度下降優化方法，以優化工業重載液壓機器人的控制，實現了在非線性系統中的高精度控制和高效能源管理。