高負荷協調搬送のための受動アーム搭載四脚ロボットによるモデル予測制御

受動アーム構造を用いることで、四脚ロボットが高負荷の協調搬送を行うことができ、エネルギー消費を抑えつつ、ロボットの移動能力を損なわない。