환경 요인을 고려한 강건한 궤적 표현 학습: 인과 학습을 통한 환경 요인 분리

환경 요인으로 인한 혼란 요인을 제거하여 강건하고 일반화된 궤적 표현을 학습하는 것이 핵심 목표이다.