미분 가능한 시뮬레이션만으로 학습된 사족 보행 로봇 정책의 실제 환경 적용: DiffSim2Real

미분 가능한 시뮬레이션에서 분석적 기울기를 사용하여 학습된 로봇 제어 정책은 실제 사족 보행 로봇에 성공적으로 전이될 수 있으며, 이는 부드러운 접촉 모델을 통해 가능해졌습니다.