전문가 주행 데이터의 분포 불균형으로 인한 문제를 해결하기 위해 안전 중요 주행 시나리오를 식별하고 이를 바탕으로 새로운 주행 궤적을 생성하여 학습 데이터를 증강하는 방법을 제안한다.
