양방향 리아푸노프 기반 피드백 안정화를 통한 양발 보행 안정화
본 논문에서는 중심점 위치를 기반으로 발 접촉 시점을 결정하는 하이브리드 선형 역진자 모델을 제안하고, 참조 신호 확산 개념을 도입하여 비자명한 추적 오차 좌표를 정의하였습니다. 이러한 좌표는 바람직한 선형 흐름 동역학과 적절한 확장 클래스 K∞ 함수에 의해 교란되는 점프 동역학을 가집니다. 포화 피드백 제어기를 사용하여 이 하이브리드 오차 동역학을 안정화하고, 볼록 최적화 문제를 통해 제어 이득을 선택하였습니다. 또한 추적 오차의 국소 점근 안정성을 증명하고 안정성 영역에 대한 인증된 추정치를 제공하였습니다.
