본 연구는 다중 모드 예측과 계획을 통합하는 경량 등가 계획 모델을 제안한다. 이를 통해 입력 공간의 회전 및 이동 변환에 대한 출력 안정성을 보장하고, 샘플 효율성을 높이며, 모델 매개변수를 줄일 수 있다.
본 연구는 다중 모드 예측과 계획을 통합하는 경량 등가 계획 모델을 제안하여, 입력 공간의 회전 및 이동 변환에 대해 출력이 안정적인 자율주행 시스템을 구현합니다.
