자율주행 차량의 매개변수화된 소프트 액터-비평가를 통한 재량 차선 변경 의사결정 및 제어

매개변수화된 소프트 액터-비평가 알고리즘을 사용하여 차량의 이산적 차선 변경 결정과 연속적 종방향 가속도를 출력하는 자율주행 차량의 재량 차선 변경 전략을 제안하였다.