견고한 보행을 위한 가드 솔테이션 행렬을 활용한 0차 확률론적 비선형 모델 예측 제어

접촉 불확실성을 고려하여 0차 확률론적 비선형 모델 예측 제어 기법을 개발하였으며, 이를 통해 제약 조건을 만족하는 안정적인 보행 궤적을 생성할 수 있다.