완벽한 주기적 궤적 추적: 주기적 관측기를 활용한 모델 예측 제어 (Π-MPC)

주기적 궤적 추적을 위해 단순한 주기적 관측기를 활용하여 모델 불일치에도 불구하고 완벽한 추적을 달성할 수 있다.