본 논문에서는 독립적인 개체들의 정보 공유 및 협업 계획을 통해 잠재적인 충돌을 사전에 해결하는 선제적 전체론적 협업 시스템(PHCS) 프레임워크를 제안하고, 이를 도로 교통 시스템에 적용하여 교통 흐름을 최적화하고 안전을 향상시키는 방법을 제시합니다.
