本手法は、LiDARベースの点群と360度カメラの画像を融合し、カメラの姿勢を最適化することで、高精度な点群カラー化を実現する。
まず、点群の適応的ボクセル化と隠れ点除去を行い、各キーフレームの可視点群を推定する。次に、可視点群の共視関係を分析し、カメラ姿勢の最適化に活用する。
最適化では、点群上の共視点の色一致性を最大化するように、全てのカメラ姿勢を同時に最適化する。これにより、360度カメラの歪みの影響を抑えつつ、効率的な最適化を実現する。
実験では、既存手法と比較して高精度な結果を示し、様々な環境下でロバストに機能することを確認した。本手法は、ロボット移動体などの3D計測システムに容易に統合でき、高精度な点群カラー化を提供する。
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by Bonan Liu,Gu... о arxiv.org 04-09-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.04693.pdfГлибші Запити