本論文は、人工知能エージェントと自律ロボットの本能を統合した新しい制御アーキテクチャを提案している。
まず、従来のロボット制御アーキテクチャの課題を指摘する。従来のアーキテクチャは、認知モデルや行動ベースのモデルを採用しているが、人工知能エージェントの統合を十分に考慮していない。
そこで本論文は、4つの階層から成る新しい制御アーキテクチャを提案する。最上位の外部層は人間や他の高度な知的エージェントが含まれ、意思決定の最終的な責任を負う。その下の意思決定層は、GPT-4やLLaMaなどの大規模言語モデルを活用した人工知能エージェントで構成され、高度な意思決定を行う。その下の本能層は、障害物回避や過負荷保護などの生存に不可欠なタスクを担当し、人工知能エージェントの不確定な出力を抑制する。最下層のデバイス層は、センサーや実行機構などの物理デバイスから成る。
この階層的アーキテクチャにより、人工知能エージェントの高度な知性と自律ロボットの堅牢な本能が融合し、より安全で柔軟な自律ロボットシステムが実現できる。
本論文では、このアーキテクチャをモバイルロボットのケーススタディで具体的に示している。従来のロボット制御アーキテクチャの課題を解決し、人工知能エージェントと自律ロボットの本能を統合することで、より知的で安全な自律ロボットの実現を目指している。
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by Shimian Zhan... о arxiv.org 05-01-2024
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