本論文では、時間制約付き部分順序(Timed Partial Order: TPO)仕様に基づいて、複数のロボットが作業を行う際の最適な計画立案手法を提案している。
まず、TPO仕様を定義し、これを決定論的遷移システム(Deterministic Transition System: DTS)上の一般化巡回セールスマン問題(Generalized Traveling Salesman Problem: GTSP)として定式化する。この問題は、時間制約と先行関係の制約を持つGTSP(GTSP-TWPR)として定式化される。
次に、この問題をMixed Integer Linear Programming (MILP)を用いて解く手法を提案する。MILPを用いることで、最適な解を効率的に得ることができる。さらに、この手法をマルチロボットの場合にも拡張する。
また、合成された計画の堅牢性を定量化する手法も提案している。これにより、計画の実行時に発生し得る遅延に対する許容範囲を把握できる。
最後に、複数のケーススタディと物理実験を通して、提案手法の有効性と実用性を示している。特に、航空機ターンアラウンドタスクの物理実験では、3台のJackalロボットを用いて、提案手法の実用性を実証している。
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by Kandai Watan... о arxiv.org 05-03-2024
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