Основні поняття
LiDARデータを使用して、リアルタイムで密な地図を推定するためのLONERアルゴリズムが提案されました。
Анотація
LONERはLiDARデータを使用して、リアルタイムで地図を推定する新しいSLAMアルゴリズムです。
ネットワークのトレーニングと深度の推定に標準的な体積レンダリング手順が使用されます。
提案されたJS損失関数は、他の損失関数よりも収束が速く、再構築精度と穴埋め能力を維持します。
LONERは他のベースラインよりも優れたマップおよび軌跡品質を達成しました。
Related Works
LiDAR SLAMに関する過去の研究や手法について述べられています。
NeRFsやMLPなど、ニューラルシーン表現に関連する技術が紹介されています。
Method
LONERシステム全体の高レベルな概要が提供されています。
トラッキング、暗黙的マップ表現、マッピングなどの各コンポーネントについて説明されています。
Experiments
LONERの軌跡推定とマッピング精度が最先端のベースラインと比較されています。
様々なデータセットで性能評価が行われ、LONERが競合手法よりも優れた結果を示しています。
Статистика
この論文では重要な数字やメトリクスは含まれていません。