Основні поняття
GigaPose는 템플릿과 패치 대응의 균형을 통해 속도와 강건성을 모두 달성하는 새로운 RGB 기반 방법입니다.
Анотація
GigaPose는 CAD 기반 새로운 객체 자세 추정을 위한 신속하고 강력한 방법입니다. 먼저 판별적 "템플릿"을 사용하여 out-of-plane 회전을 복구하고, 패치 대응을 사용하여 나머지 4개의 매개변수를 추정합니다. 이 접근 방식은 템플릿 공간에서 2개의 자유도만 샘플링하여 빠른 최근접 이웃 검색을 가능하게 하며, 분할 오류에 대한 강건성도 크게 향상시킵니다. BOP 챌린지의 7개 핵심 데이터셋에 대한 광범위한 평가에서 GigaPose는 최첨단 정확도를 달성하고 기존 정제 방법과 seamlessly 통합될 수 있음을 보여줍니다. 또한 단일 이미지에서 예측된 3D 모델을 사용하여 CAD 모델의 필요성을 완화하고 6D 객체 자세 추정을 훨씬 더 편리하게 만드는 것을 보여줍니다.
Статистика
기존 방법 대비 35배 빠른 속도로 조밀한 객체 자세 추정 단계를 수행합니다 (0.048초 vs 1.68초).
분할 오류에 대한 강건성이 크게 향상되었습니다.
BOP 챌린지의 7개 핵심 데이터셋에서 최첨단 정확도를 달성했습니다.
Цитати
"GigaPose는 템플릿과 패치 대응의 균형을 통해 속도와 강건성을 모두 달성하는 새로운 RGB 기반 방법입니다."
"GigaPose는 CAD 모델의 필요성을 완화하고 6D 객체 자세 추정을 훨씬 더 편리하게 만듭니다."