본 연구는 복잡한 3D 환경에서 로봇의 기하학을 고려하여 충돌 회피 궤적을 최적화하는 방법을 제안한다. 다양한 형태의 로봇에 대해 다항식 부등식으로 기하학을 표현하고, 최소 스케일링 문제를 통해 로봇이 안전 영역 내에 포함되도록 보장한다. 이를 통해 효율적이고 유연한 충돌 회피 궤적을 생성할 수 있다.
