이 논문은 복잡한 공간 곡선을 추적하기 위해 두 대의 산업용 로봇을 사용하는 방법을 제안한다. 목표는 지정된 추적 정확도 요구 사항을 충족하면서 최대 및 균일한 경로 속도를 달성하는 것이다.
접근 방식은 다음의 3단계로 구성된다:
연속 로봇 운동을 사용하여 로봇 구성을 최적화한다. 이를 통해 최대 상대 경로 속도를 찾을 수 있다.
로봇 모션 프리미티브를 사용하여 최적화된 경로를 근사화한다. 이 단계에서는 경로 정확도와 속도 균일성 제약 조건을 충족하도록 경로 속도를 낮춘다.
실제 추적 오차를 기반으로 웨이포인트를 반복적으로 조정하여 성능을 개선한다. 이 단계는 먼저 시뮬레이션에서 수행되고 실제 로봇에서 추가로 수행된다.
제안된 방법론은 ABB 및 FANUC 로봇 시스템에 대해 시뮬레이션과 실제 실험을 통해 평가되었다. 결과는 현재 산업 관행 대비 300% 이상의 성능 향상을 보여준다.
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by Honglu He,Ch... о arxiv.org 04-11-2024
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