이 논문은 인간-기계 상호작용에서 발생하는 적응형 행동 문제를 해결하기 위해 새로운 모델 기반 적응형 공동 제어 방법을 제안한다.
공동 제어 상황을 선형-2차 미분 게임으로 정식화한다. 이를 통해 인간의 행동을 온라인으로 식별하고 자동화를 실시간으로 적응시킬 수 있다.
온라인 식별과 제어기 설계 방법을 통합하는 반복적인 설계 접근법을 제안한다. 이를 통해 사전에 잘못 식별된 인간 작업자에 대해서도 더 정확한 제어기 설계가 가능하며, 운전 중 인간의 선호도 변화에 따라 전체 목적 함수를 동적으로 조정할 수 있다.
시뮬레이션과 실험을 통해 제안된 방법의 효과를 분석한다. 시뮬레이션 결과는 적응형 공동 제어가 비적응형 공동 제어에 비해 더 나은 성능을 보여줌을 확인했다. 실험 결과는 실시간 적용 가능성을 입증했다.
실용적인 사용을 위해 피드백 게인 추정, 식별, 적응 과정의 수렴성을 분석했다.
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by Balint Varga о arxiv.org 03-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.11146.pdfГлибші Запити