이 연구는 다수 에이전트 경로 찾기(MAPF) 문제를 해결하기 위한 새로운 접근법을 제안한다. MAPF 문제는 여러 에이전트의 충돌 없는 경로를 계산하는 문제로, 에이전트 수가 증가함에 따라 계산 및 메모리 공간 요구사항이 지수적으로 증가하는 문제가 있다.
이를 해결하기 위해 이 연구에서는 MAPF 문제 인스턴스를 더 작은 독립적인 하위 문제로 분해하는 기법인 LayeredMAPF를 제안한다. 이 기법은 다음과 같은 과정으로 구성된다:
이렇게 분해된 하위 문제들은 독립적으로 해결되며, 그 결과를 병합하여 원래 MAPF 문제의 해결책을 얻는다. 이 과정에서 직렬 MAPF 알고리즘과 병렬 MAPF 알고리즘을 구분하여 다루고 있다.
실험 결과, 이 분해 기법을 적용하면 메모리 사용량과 시간 비용이 크게 감소하며, 특히 직렬 MAPF 알고리즘에서 효과적인 것으로 나타났다.
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by Zhuo Yao,Wei... о arxiv.org 04-22-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.12773.pdfГлибші Запити