RTS-GT: Robotic Total Stations Ground Truthing Dataset Analysis

Основні поняття

Robotic Total Stations provide more stable and reliable measurements compared to GNSS systems, making them valuable for SLAM benchmark development.

Анотація

I. Introduction

• Various datasets exist to evaluate SLAM algorithms.
• Current datasets lack comprehensive data-collection protocols.
• The RTS-GT dataset aims to provide six-DOF ground truth trajectories using Robotic Total Stations (RTSs).
• Comparison with GNSS-based setups shows RTSs are 22 times more stable in various environments.

II. Related Work

• Majority of datasets use GNSS-Aided INS for reference trajectory generation.
• Challenges with GNSS systems in urban environments.
• Previous datasets have used single RTS for reference trajectories.

III. Hardware

• Two robotic platforms used: Clearpath Warthog and SuperDroid HD2 UGV.
• Setup includes Trimble S7 RTSs and Reach RS+ and Trimble R10-2 GNSS receivers.

IV. Data Collection

• Dataset gathered over 17 months in diverse conditions.
• Deployments in campus, tunnels, and forest environments.

V. Discussion and Challenges

Precision and Reproducibility:

• RTS system exhibits median precision of 4.5 mm, while GNSS system has a median precision of 118.1 mm.

Challenges Encountered:

1. Leveling RTSs on snow-covered ground.
2. Obstacles disrupting measurements between prisms and RTSs.
3. Dust on lenses affecting tracking mode of the RTS.

Статистика

"Our results demonstrate that RTSs provide measurements that are 22 times more stable than GNSS in various environmental settings."

Цитати

Ключові висновки, отримані з

RTS-GT

by Maxi... о arxiv.org 03-14-2024

https://arxiv.org/pdf/2309.11935.pdf

Глибші Запити

How can the use of multiple RTSs impact the future development of SLAM algorithms

複数のRTSを使用することで、SLAMアルゴリズムの将来の開発にどのような影響があるかを考えると、まず、RTSは高い精度で6自由度（DOF）の基準軌跡を生成する能力があります。このような信頼性の高いデータセットは、SLAMアルゴリズムの評価や改善に重要です。複数のRTSを使用することで、異なる視点から得られた情報を統合し、環境や条件におけるロボットプラットフォームの正確な位置推定を可能にします。これにより、SLAMアルゴリズムがさらに洗練されて効率的に動作し、実世界でより優れたパフォーマンスを発揮する可能性があります。

Do the challenges faced during data collection with RTS systems outweigh their benefits

RTSシステムでデータ収集中に直面した課題は多岐にわたりますが、その利点と比較して問題点が勝っているかどうかはコンテキスト次第です。例えば、「雪深さ」や「レンズ汚れ」といった問題は対処可能ですが、「振動」や「タイムスタンプ同期」といった課題は解決が難しく影響も大きく出る可能性があります。ただし、これらの課題への対応策や最適化手法を取り入れつつも依然としてRTSシステムから得られる高精度・再現性データ量及び品質は非常に貴重です。従って一長一短ではあるもの全体的なバランスでは利益以上だろうと言えます。

How can advancements in robotic total stations technology influence other fields beyond localization research

ロボティックトータルステーション技術（Robotic Total Stations technology） の進歩は位置特定研究以外でも他分野へ大きな影響力を持ち得ます。
例えば建設業界では土地測量や建築物配置時等でトータルステーション技術活用すれば正確な計測・マッピング作業行います。
また農業分野でも土壌サンプリング時等使われており，様々産業分野向け新しい応用方法見込めそうです。
加えて災害救助活動時でも被災地内部マッピング等役立つ事も予想され，幅広く社会インフラ整備支援可否有望見通せました。