Oxford Offroad Radar Dataset (OORD): Data Collection in Scottish Highlands

Основні поняття

Radar dataset collected in rugged Scottish highlands for offroad applications.

Анотація

Academic and commercial interest in millimetre-wave radar for autonomous vehicles.
OORD dataset focuses on offroad environments in extreme weather conditions.
Includes radar scans, GPS/INS reference data, and neural network weights.
Comparison with other radar datasets and evaluation of radar place recognition methods.
Detailed description of off-road routes and collection sites.
Summary statistics for various routes and datasets provided.
Description of sensors, dataset format, and software tools.
Evaluation results and comparison of radar place recognition methods.

Статистика

"In total we release over 90 GiB of radar scans as well as GPS and IMU readings by driving a diverse set of four routes over 11 forays, totalling approximately 154 km of rugged driving."
"The radar was mounted at the centre of the vehicle aligned to the vehicle axes."
"Recall@1/5/10 localisation success rate (%) for all example methods defined in Sec. VI and discussed in Sec. VII over 5 pairs of trajectories from our dataset."

Цитати

"There is a growing academic interest as well as commercial exploitation of millimetre-wave scanning radar for autonomous vehicle localisation and scene understanding."
"Radar in particular can handle challenging conditions like low-light environments."
"We release the first radar dataset focusing on off-road, difficult terrain and naturalistic environments."

Ключові висновки, отримані з

OORD

by Matt... о arxiv.org 03-06-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.02845.pdf

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