多ロボットによる未知環境探査のための非対称的トポロジー表現に基づくマッピングフレームワーク

本論文は、グリッドマップベースの手法とトポロジーベースの手法の利点を組み合わせた非対称的トポロジー表現に基づくマッピングフレームワーク(ATR-Mapping)を提案する。このフレームワークは、観測情報と特権観測情報の差異を利用して環境の構造情報を抽出し、トポロジーグラフに統合することで、効率的な多ロボット協調探査を実現する。