未知の環境における安全なフィードバックモーションプランニング：瞬時ローカル制御バリア関数アプローチ

この論文では、事前に未知の環境におけるモバイルロボットの安全なナビゲーションを実現するために、瞬時ローカル制御バリア関数（IL-CBF）と目標駆動型制御リアプノフ関数（GD-CLF）を用いた安全なフィードバックモーションプランニング（SFMP）戦略を提案しています。