差分式任務與運動規劃:使用Stein變分梯度下降法

本文提出了一種名為Stein任務與運動規劃(STAMP)的新方法,將任務與運動規劃問題轉化為一個連續域上的推論問題,並利用Stein變分梯度下降法(SVGD)和可微分物理模擬來高效地生成多樣化的最優解。