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ідея
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接触陰影モデル予測制御を用いたロボットの移動制御
壁面走行:接触陰影MPCを用いた、壁面押し歩きによるナビゲーション
本稿では、ロボットが周囲の壁などの環境を利用して、より機敏かつ動的に移動することを可能にする新しい制御フレームワークを提案する。
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