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ідея - 視覺慣性里程計
SP-VIO：基於狀態變換模型和僅姿態視覺描述的穩健高效濾波視覺慣性里程計
SP-VIO 是一種新型視覺慣性里程計 (VIO) 演算法，透過重建狀態和測量模型，並採用僅姿態 (PO) 理論和雙狀態變換 Rauch-Tung-Striebel (DST-RTS) 回溯方法，在保持高效能的同時，提高了定位精度和在視覺中斷條件下的穩健性。
多狀態約束卡爾曼濾波器的即時更新策略
本文提出了一種針對多狀態約束卡爾曼濾波器（MSCKF）的即時更新策略，通過在每個相機幀中利用特徵量測來構建觀測約束，從而提高視覺慣性里程計（VIO）的估計精度。
一種改進的多狀態約束卡爾曼濾波器，用於視覺慣性里程計
本文提出了一種名為快速多狀態約束卡爾曼濾波器（FMSCKF）的新型視覺慣性里程計方法，通過改進特徵邊緣化和狀態修剪步驟，在保持準確性的同時顯著提高了處理速度。
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