本文提出了一種名為 FM-Fusion 的新型實例感知語義地圖構建方法，該方法利用視覺語言基礎模型的零樣本遷移能力，解決了傳統基於監督式物件偵測器的語義地圖構建方法在泛化能力方面的局限性。
本文提出了一種名為 LatentBKI 的新型概率映射算法，該算法利用貝葉斯核推理 (BKI) 在神經網絡的潛在空間中執行連續映射，從而實現具有可量化不確定性的開放詞彙語義映射，並通過實驗驗證了其在室內和室外數據集上的有效性。
