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ідея - 강건 제어
정상 분포를 갖는 분포 강건 선형 이차 가우시안 조절기에서 선형 정책의 최적성
본 논문에서는 프로세스 및 측정 노이즈 분포가 독립적이고 정상적이며, 특정 기준 가우시안 노이즈 분포에 대한 특정 반지름(와서슈타인 거리) 이내에 있는 것으로 알려진 경우, 선형 정책이 최악의 경우 프로세스 및 측정 노이즈 분포에 대한 선형 이차 가우시안 (LQG) 조절 문제를 해결하는 데 최적임을 증명합니다.
바서슈타인 정규 MDP에서의 모델 근사, 학습 및 표본 복잡도에 대한 강건성
본 논문에서는 바서슈타인 거리를 사용하여 근사화된 모델에서 설계된 최적 정책을 실제 시스템에 적용할 때 발생하는 성능 손실을 정량화하고, 이를 통해 모델 근사의 정확도와 제어 성능 간의 관계를 분석합니다.
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