본 논문에서는 기존 경로 적분 제어 알고리즘의 한계를 극복하기 위해 롤아웃 클러스터링 기법과 동적 장애물 고려 기법을 제안한다. 이를 통해 다중 국소 최소값 문제와 동적 장애물 회피 문제를 해결할 수 있다.
