두 이동 로봇의 허용 가능한 충돌 하에서의 운동 제어

이 논문은 허용 가능한 충돌 하에서 두 이동 로봇의 운동 제어 문제를 다룹니다. 충돌이 이동 로봇에 손상을 주지 않는 경우, 이를 허용 가능한 충돌로 정의합니다. 충돌 발생 조건과 충돌이 이동 로봇 운동에 미치는 영향을 분석하여 하이브리드 모델을 개발합니다. 충돌의 영향을 바탕으로 이동 로봇의 운동 제어 전략을 재설계할 필요성을 보여줍니다. 또한 임펄스 제어 기법을 적용하여 각 이동 로봇의 과업 달성을 보장하는 운동 제어 전략을 재설계합니다. 마지막으로 예시를 통해 재설계된 운동 제어 전략을 보여줍니다.