본 연구는 인스턴스 적응형 키포인트 검출 모듈과 기하학적 인지 특징 집계 모듈을 제안하여, 다양한 형상 변화를 가진 미지의 인스턴스에 대해 강건한 키포인트 수준 대응을 달성함으로써 카테고리 수준 6D 물체 자세 추정 성능을 향상시킨다.
